一、手動(dòng)駕駛

對(duì)于手動(dòng)駕駛這塊，因?yàn)樵肀容^簡(jiǎn)單，所以這里直接通過(guò)一則新聞案例給大家看看大致就明白了。

這個(gè)新聞案例來(lái)自于《中國(guó)交通新聞網(wǎng)》，文中所提到「廖師傅”的事跡目前已經(jīng)被北京地鐵公司做成動(dòng)畫宣傳片在部分地鐵線路的車載PIS上循環(huán)播放了相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間。短短的幾分鐘的動(dòng)畫，講下來(lái)給人印象比較深刻的就是幾個(gè)詞：手動(dòng)駕駛、一把對(duì)標(biāo)，人車一體。

由于13號(hào)線的信號(hào)系統(tǒng)比較老，新聞中也提到目前仍然是沒(méi)有采用自動(dòng)駕駛模式。

所以，文中會(huì)有“列車即將進(jìn)站時(shí)，為了對(duì)準(zhǔn)安全門的位置，提前300米就要做準(zhǔn)備”。

可想而知，如此精細(xì)的操作，固然地鐵公司對(duì)于13號(hào)線肯定會(huì)有司機(jī)駕駛的專業(yè)操作規(guī)程，但如若想完成“精準(zhǔn)停車”，可不是一件容易的事，畢竟我們的廖師傅可是擁有104余萬(wàn)公里駕駛里程的老駕駛員了！

所以，對(duì)于非自動(dòng)駕駛的線路，司機(jī)師傅們的駕駛經(jīng)驗(yàn)，也就是所謂的“手感”在“精準(zhǔn)停車”這一行為顯然發(fā)揮了不可替代的作用！

二、自動(dòng)駕駛

說(shuō)完了手動(dòng)駕駛，我們?cè)賮?lái)說(shuō)說(shuō)自動(dòng)駕駛（[**]TO），畢竟當(dāng)前國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛（[**]TO）占據(jù)絕對(duì)的主流。

（這里就不討論全自動(dòng)無(wú)人駕駛了，全自動(dòng)無(wú)人駕駛的場(chǎng)景是在[**]TO基礎(chǔ)上疊加部分功能變?yōu)?/span>UTO，不影響本題的討論）。

在自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景之中，司機(jī)師傅更多的是體現(xiàn)了輔助監(jiān)督作用，核心就是由信號(hào)系統(tǒng)的自動(dòng)化來(lái)完成；

當(dāng)然具體的執(zhí)行環(huán)節(jié)是由我們上邊提到的信號(hào)系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)共同完成的（下邊的行文就從這兩部分說(shuō)）。

再具體一下，信號(hào)系統(tǒng)中主要參與動(dòng)作的為[**]TC（自動(dòng)列車控制）子系統(tǒng)，車輛系統(tǒng)中主要參與動(dòng)作的為TCMS（列車網(wǎng)絡(luò)控制）子系統(tǒng)，制動(dòng)系統(tǒng)中主要參與動(dòng)作的為BCU（制動(dòng)微機(jī)控制單元）子系統(tǒng)多了不說(shuō)，一個(gè)場(chǎng)景，一張圖說(shuō)明問(wèn)題，干貨出場(chǎng)！別眨眼！高能直到本題結(jié)束！

由于該場(chǎng)景與信號(hào)系統(tǒng)的相關(guān)性高達(dá)80%，咱們先說(shuō)信號(hào)！

1．信號(hào)部分

[**]．首先我們看三個(gè)部件：「有源信標(biāo)”、「信標(biāo)1”、「信標(biāo)2”。那這些東西是干嘛的，先給個(gè)定義。

這個(gè)東西我們要知道，對(duì)于我們下邊的分析很重要，大家當(dāng)成個(gè)背景看就行。

有源應(yīng)答器：它有著一根專用的應(yīng)答器電纜與地面電子單元相連接，在信號(hào)機(jī)旁邊都安裝有該應(yīng)答器，地鐵線路其它地方則視情況而定，因有源應(yīng)答器有著電纜連接，所以其內(nèi)部的存儲(chǔ)信息是可以根據(jù)需要進(jìn)行時(shí)時(shí)更改的，它主要傳遞的信息除了固定的線路信息外，還可以根據(jù)需要發(fā)出臨時(shí)限速,車載信號(hào)的開閉等可變信息。

無(wú)源應(yīng)答器：是沒(méi)有電纜和任何連接線的一個(gè)應(yīng)答器設(shè)備，其內(nèi)部信息無(wú)法進(jìn)行時(shí)時(shí)更改，所以它傳輸出來(lái)的數(shù)據(jù)都是固定不變的數(shù)據(jù)，無(wú)源應(yīng)答器一般安裝在區(qū)間和站臺(tái)中間，它主要傳遞線路固定參數(shù)，例如：線路坡度,線路規(guī)定運(yùn)行的速度等等。

以上引用來(lái)自于百度百科。

不過(guò)定義寫的看著費(fèi)勁，說(shuō)的簡(jiǎn)單點(diǎn)：普通的信標(biāo)就是存了一些固定的信息，車上有個(gè)信標(biāo)天線，專門用來(lái)「掃射”信標(biāo)，因?yàn)榈罔F是按照固定的軌道線路運(yùn)行的，所以需要知道線路的一些基本信息用來(lái)實(shí)時(shí)了解自己是處在線路的哪一段，信標(biāo)起到這個(gè)作用！

當(dāng)然，相比于普通信標(biāo)存儲(chǔ)的固定不可變信息，“有源信標(biāo)”存的是動(dòng)態(tài)信息，為啥它這么特殊，信息要變化呢？

信號(hào)機(jī)，大家都知道，地鐵里也有“紅綠燈”，也是遵循“綠燈行，紅燈?！钡囊?guī)則，但這個(gè)信息對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，你讓俺們司機(jī)師傅用眼睛去判斷顯然“非常的不自動(dòng)”！

所以，這個(gè)“有源信標(biāo)”可以通過(guò)一定的方式實(shí)時(shí)的獲取到列車進(jìn)站后前方的“動(dòng)態(tài)信息”。

（原理是它多了一根“小辮子”，去連接軌旁機(jī)房里的一個(gè)叫“地面電子單元”（LEU）的東西；大家都知道純信號(hào)中有個(gè)很厲害、管理信號(hào)機(jī)、道岔、進(jìn)路的“大哥”叫聯(lián)鎖，軌上這幾樣?xùn)|西它門清，所以LEU就管“大哥”聯(lián)鎖要點(diǎn)實(shí)時(shí)信息給自個(gè)兒用用，他拿來(lái)后就能給到有源信標(biāo)了）

獲取完畢，這個(gè)動(dòng)態(tài)信息就可以實(shí)時(shí)傳給我們的CC車載控制器了，從而完成后續(xù)的復(fù)雜計(jì)算輸出。

B．背景說(shuō)完了，那么接下來(lái)俺告訴大家，緊挨著有源信標(biāo)的那個(gè)“信標(biāo)2”還有個(gè)名字，比較特殊，叫做“精準(zhǔn)定位信標(biāo)”，這么一說(shuō)，大家是不是有種明悟的趕腳了？

是的，我們列車在一條線路上會(huì)越過(guò)很多很多信標(biāo)！比如進(jìn)站前掃過(guò)的那幾個(gè)，讓我們知道了快接近站臺(tái)了，要減速；而我們的“精準(zhǔn)定位信標(biāo)”的作用就是告訴列車：你掃了我，你就一定得知道要施加一個(gè)多么大的制動(dòng)力，必須要在多少米后讓車停下，才能徹底完成精準(zhǔn)定位?。ㄒ徊痪桶讙吡寺铮?/span>

C．實(shí)際上，當(dāng)列車到達(dá)每一個(gè)站時(shí)，想要列車“精準(zhǔn)停車”，核心還是要讓列車的車頭無(wú)限接近于我們圖里畫的SSP（停車點(diǎn)），這一點(diǎn)跟我們常規(guī)想象的讓車門去找屏蔽門對(duì)準(zhǔn)不太一樣；說(shuō)白了，我們一直以來(lái)的最終目標(biāo)，就是對(duì)SSP！

在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我們將SSP設(shè)計(jì)準(zhǔn)了，列車自動(dòng)駕駛的過(guò)程中，車頭最后去找的就是這個(gè)SSP；

找到了SSP，車門就可以和屏蔽門在誤差允許范圍內(nèi)對(duì)準(zhǔn)（我們的精準(zhǔn)定位信標(biāo)也會(huì)幫助校準(zhǔn)這一過(guò)程），從而打開車門；如果這一過(guò)程沒(méi)有對(duì)準(zhǔn)，在實(shí)際場(chǎng)景之中大家可以發(fā)現(xiàn)，列車是不會(huì)打開車門的，往往需要一個(gè)二次對(duì)準(zhǔn)行為。

說(shuō)信號(hào)是讓大家知道“精準(zhǔn)定位”的原理，接下里我們說(shuō)聯(lián)動(dòng)。如果說(shuō)信號(hào)還有那么點(diǎn)晦澀，聯(lián)動(dòng)大家理解起來(lái)就很容易了。

2．聯(lián)動(dòng)部分

我們的信標(biāo)天線掃過(guò)信標(biāo)后，需要把信息送給上層處理計(jì)算，此時(shí)，信號(hào)系統(tǒng)的核心老大就得登場(chǎng)了！他到底是誰(shuí)?

CC車載控制器！?。。赡艽蠹以谄渌侣劺锟匆娺^(guò)我，你們可以籠統(tǒng)的叫我[**]TC，車載核心，控制核心都行）

CC車載控制器收到小弟們給的信息后，一頓瘋狂操作（這個(gè)操作我就不懂了，我也不想懂，任性一回），最終給出一個(gè)數(shù)字信號(hào)，這個(gè)信號(hào)的名字叫：停！

接下來(lái)，這個(gè)數(shù)字信號(hào)就通過(guò)我們的車載冗余網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，然后給到了我們的TCMS系統(tǒng)中的MVB（車輛通信網(wǎng)絡(luò)），倒一手，畢竟在車?yán)?，還是要服從指揮，而且MVB的快速響應(yīng)速度超好，倒這一手不吃虧呀。

MVB拿到該信息，馬不停蹄的再給到最終的執(zhí)行單元，也就是我們制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)微機(jī)控制單元BCU，這是咱制動(dòng)系統(tǒng)最終完成制動(dòng)行為的「大腦部件”，信息到了這，給到了它，最后的穩(wěn)穩(wěn)「抱閘”就不用擔(dān)心了。

這樣，相信大家已經(jīng)能搞清楚，自動(dòng)駕駛這：“列車為什么能自己停的這么準(zhǔn)”了。

至此，兩個(gè)部分均分析完畢。

總結(jié)一下：系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)來(lái)準(zhǔn)備制動(dòng)行為，信號(hào)核心完成“精準(zhǔn)定位”。

作者：司馬望田